کنترل پیش بین سیستم های حرکتی از راه دور
thesis
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی شاهرود - دانشکده برق
- author سید وحید قوشخانه ای
- adviser علیرضا الفی
- publication year 1391
abstract
در این پایان نامه، پایداری سیستم حلقه- بسته و خاصیت تطابق با طراحی دو کنترل کننده محلی جداگانه برای سیستم فرمانده و سیستم فرمانبر در حضور زمان تاخیر در کانال ارتباطی و نامعینی در محیط عملیاتی قابل دستیابی است به طوری که کنترل کننده محلی فرمانبر وظیفه ردیابی موقعیت سیستم فرمانبر از سیستم فرمانده را به عهده دارد و کنترل کننده محلی دوم علاوه بر تضمین پایداری سیستم حلقه-بسته، خاصیت تطابق را تکمیل می کند. بدین منظور از استراتژی کنترل پیش بین برای جبران تاخیر مسیر رفت استفاده شده است که از خصوصیات بارز این کنترل کننده توانایی کار با سیستم های تاخیری، نامینیمم فاز و سیستم های دارای پاسخ برگشتی است. علاوه براین از یک پیش بین اسمیت تغییر یافته برای جبران تاخیر مسیر برگشت و از یک پیش فیلتر برای حذف فراجهش های زیاد سیستم استفاده می شود. یک فیلتر پایین گذر نیز به گونه ای طراحی شده است که در صورت وجود عدم قطعیت در تاخیر کانال برگشتی و عدم قطعیت در محیط عملیاتی همچنان سیستم پایدار بماند. شبیه سازی ها عملکرد مناسب ساختار کنترلی پیشنهادی را نشان می دهند.
similar resources
طراحی کنترل پیش بین برای سیستم های عملیات از راه دور دوطرفه نامعین
تأخیر زمانی در کانال های ارتباطی رفت و برگشت و همچنین وجود نامعینی در این تأخیرها و در محیط عملیاتی از جمله عوامل محدودکننده در عملکرد سیستم های عملیات از راه دور دوطرفه هستند که در بسیاری از مواقع منجر به ناپایداری این سیستم ها می شوند. بدین منظور، در این مقاله یک ساختار کنترلی با دو کنترل کننده محلی - به نام های کنترل کننده فرمانده و فرمانبر - برای سیستم های عملیات از راه دور دوطرفه پیشنهاد م...
full textبررسی مقایسه ای سیستم های سنتی و کنترل از راه دور علائم کمک ناوبری
با توجه به اینکه بیش از 90 درصد تجارت جهانی از طریق حمل و نقل دریایی صورت می پذیرد، ایمنی این شیوه از مباحث مهم آن به حساب می‌آید. علائم کمک ناوبری جهت افزایش ایمنی آبراه‌های بنادر مورد استفاده قرار می‌گیرند. جهت نظارت بر عملکرد علائم کمک ناوبری دو سیستم سنتی و کنترل از راه دور مورد استفاده قرار می‌گیرد .این تحقیق به بررسی مقایسه ای سیستم های سنتی و کنترل از راه دور علائم کمک ناوبری، تاثیر سیست...
full textکنترل تطبیقی سیستم کنترل از راه دور با وجود نامعینی های دینامیکی و نامعینی در شتاب گرانشی
چکیده: در این مقاله به معرفی یک روش جدید در سیستمهای کنترل از راهدور[i] غیرخطی با وجود نامعینیهای دینامیکی در هر دو طرف پایه[ii] و پیرو[iii] و همچنین نامعینی در شتاب گرانشی در طرف پیرو خواهیم پرداخت. چنین سیستمی میتواند در سیستمهای فضایی که ربات پیرو در ارتفاع نامعینی در حال کار است و مقدار شتاب گرانشی در دسترس نیست یا بهعلت تفاوت در عرض جغرافیایی رباتهای پایه و پیرو و بهتبع آن تفاوت د...
full textکنترل مقاوم سیستم حرکتی از راه دور با استفاده از نامساوی ماتریسی خطی
هدف از بکارگیری سیستمهای حرکتی ازراه دور افزایش کارایی انسان برای انجام عملیات پیچیده در محیط دور از دسترس و یا خطرناک میباشد. در سیستمهای حرکتی از راه دور دوطرفه پسخوردی که از نیروی عکسالعمل محیط عملیات یا تصویر محیط به کاربر انسانی بازگرداننده میشود توانایی کاربر انسانی را در کنترل و هدایت سیستم افزایش میدهد. از اینرو مهمترین اهداف طراحی کنترلکننده برای سیستمهای حرکتی از راه دور دوطرفه تضمین ...
15 صفحه اولکنترل ارتعاشات مدل غیر خطی یک سیستم جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه با بازوی انعطاف‌پذیر
در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سیستمهای جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه با بازوی انعطاف‌پذیر جراح ارائه شده است. در این راستا، ساختار دوگانه‌ای از کنترل‌های پس‌خوراند و پیش‌خوراند برای بازوی پیرو انعطاف‌پذیر پیشنهاد شده‌است. این روش، توانایی روش شکل‌دهنده ورودی به عنوان کنترل پیش‌خوراند را برای کاهش ارتعاشات انتهای بازو و کنترل پس‌خوراند بر اساس کنترل...
full textMy Resources
document type: thesis
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی شاهرود - دانشکده برق
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023